O clube foi fundado como um time de basquete por algumas empresas e pela prefeitura de Sorocaba, de onde vêm as cores: o amarelo representando a riqueza e o vermelho, a força dos bandeirantes. Em 1993, com a fusão de dois clubes amadores, o Clube Atlético Barcelona e o Estrada de Ferro Sorocabana Futebol Clube, surge o Clube Atlético Sorocaba.
Em 2000, um grupo sul-coreano começou a patrocinar o clube, financiado pela Federação para a Paz Universal, comandada por Sun Myung Moon, o famoso reverendo Moon. A estrela no escudo vem dos símbolos da UPF; já os unicórnios são parte do brasão de Sorocaba, que lembra as feiras de muares que ocorriam na região no século XVIII.
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